En una olla, comienza colocando la leche, la leche en polvo y el azúcar, mezcla bien hasta que se integren.
Lleva al fuego y mezcla durante 2 minutos. Deja a fuego medio hasta que esté caliente.
Mientras tanto, en un bol, pon el almidón de maíz y 50 ml de leche, mezcla hasta que el almidón se disuelva. Vierte el almidón disuelto en la olla y mezcla de nuevo hasta que se convierta en una crema.
Pasa la crema a una jarra y viértela en moldes de paletas.
Coloca los palos de helado en ellos y mételos en el congelador durante al menos 8 horas.
Pasado este tiempo, desmóldalos.
Derrite el chocolate en el microondas cada 30 segundos o al baño María, viértelo en un vaso y sumerge las paletas en él.
Deja que el chocolate se endurezca y sirve.